<aside> ⚠️ 최지오 노트북 ubuntu에서만 작동하는 내용이므로 아직은 무시할 것

</aside>

느낀점

navigation gazebo 실행

AMCL은 map 정보를 사용한다.

laser_scan_matcher는 pose 정보를 얻고 AMCL은 map에서 localization한다. 둘 다 scan 데이터를 쓰지만 하는 역할이 다르다.

AMCL 패키지를 수정하여 성능 개선해보기

laser_scan_matcher

CSM, ICP

laser_scan_matcher error

imu 센서 매칭