자기가 odom ↔ base_footprint tf를 보내고 있으면서

[ WARN] [1685989513.828067992]: Could not get base to fixed frame transform, Lookup would require extrapolation 0.080150371s into the future. Requested time 1685989513.612580299 but the latest data is at time 1685989513.532429934, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [odom]

라는 경고 문구가 뜬다.

이렇게 해도 잘 실행은 되고 rviz 상에서 tf를 보는데는 문제 없긴 하다. odom 정보도 잘 나왔고 근데 문제가 이걸로 rviz에서 IMU 를 띄울 때 odom하고 base_footprint 사이 tf를 인식을 못하는 거다. 그래서 이걸 고치려고 했었던 것이고 3시간 걸렸지만 그냥 폐기한다.

아니 것보다 이거 너무 오래된 패키지인데????

포기 포기;; 하;

뭐 잘 안 됬다. rplidar 코드 고쳐보라는 글 따라도 해봤고 https://answers.ros.org/question/211985/laser_scan_matcher-error

여러 글을 참고해서 이것저것 바꿀 수 있는 거는 바꿔봤지만 안된다.

이상한 점 하나는 이 laser_scan_matcher_node는 지 혼자 tf도 못만들어낸다. 자식 frame이 정의가 되어야 만들어내고자 하는 tf를 만들어 낼 수 있었다.

일단 현재로써 내린 결론은 패키지 자체 버그이고 너무 오래되서 업데이트도 제대로 안된 것 같다. 폐기해야 하겠다. 그냥 자체 버그인거다. 뭔 그냥 주는 데모파일부터 그 버그 붙여서 실행되는 거보면 말 다했지

버전 1도 안 나온거 봐선 제대로 사용할 만한 패키지도 아닌 것 같다.