IT2_map_real에서 실행
roslaunch hallway_simulator minimal.launch
roslaunch map_provider map_provider.launch map_file:=IT2_map_real
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch use_map_server:=false
world에서 실행
roslaunch map_provider map_provider.launch map_file:=IT2_map_real
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch use_map_server:=false
여기선 환경 시작위치가 (-2,-0.5) 이기 때문에 rviz에서 2D Pose Estimate를 해서 시작 위치를 맞춰준다.
rqt 결과들
